高根城はこの地の豪族奥山氏が南北朝時代に後醍醐天皇の孫を守るため築いたのが始まりといわれ、
戦国時代には元亀3年(1572）武田信玄の遠江侵攻の時に武田方につき、青崩峠越えの警備をしました。
ちなみに信玄はこれより東の峠を越えて天竜方面に侵攻。二俣城を攻略し、三方ヶ原へ向かいました。