足助城は標高301mの真弓山の山頂にある山城で、現在の遺構は15世紀以降に鈴木氏が築いたもの。
鈴木氏は戦国時代に西三河山間部に勢力を持っていた一族で、松平家に離反・従属を繰り返す中、永禄7年（1564）以降は高天神城攻めなどで功を上げ、家康に従って関東に移り、足助は廃城になります。しかし待遇とかが残念だったらしく、鈴木氏はその後、家康の元を離れて浪人したんだそうです。