西尾城は承久の乱（1221）の戦功により三河国の守護に任じられた足利義氏が築城した西条城が始まりと伝えられ、戦国時代末には牧野成定、酒井正親、田中吉政が城主となった。

1601年（慶長6年）に本多康俊が西尾2万石の藩主として入るが、以降、頻繁に城主が変わり、1764年（明和元年）山形から大給松平氏が6万石で入って5代続いた後、廃藩を迎えた。