上毛鉄道膳駅の、膳城から更に10分程度北の方に歩いたところに山上城址公園があります。
駐車場もあるので車でも電車でも大丈夫です。

井戸跡と三ノ丸跡のある場所は季節を問いませんが、それ以外の遺構のあるのが林の中で緑が多い為、冬季の訪問がオススメです。
(訪れた5月下旬で早くも藪蚊に襲われました)

附近にはレベルの高い史跡が多いので、まとめて訪問されると良いかと。