千葉城は1126年（大治元年）関東八平氏筆頭の千葉常重が築城したのが始まりで、13代330年続くものの室町中期、内紛により千葉氏は滅亡、廃城になった。

千葉常重は頼朝が伊豆で挙兵し、石橋山の合戦に破れて安房に逃がれた時、一族を率いて助けた常胤さんは鎌倉幕府成立の立役者。

中世城郭のため元々天守はなく、昭和42年、博物館として模擬天守が建てられた。小田原城を模して造られたという四層五階の模擬天守。現在は千葉市立郷土博物館。プラネタリウム完備。